Saori Kido
Jovem grega adotada pelo milionário Mitsumasa Kido e criada como sua neta. Saori é a reencarnação da deusa Atena no século XX, que sempre retorna à Terra quando a humanidade se encontra ameaçada pelo mal. Inicialmente ignorante de suas origens, Saori começa a planejar seu retorno ao Santuário após descobrir seu passado divino e conta com o apoio dos cinco Cavaleiros de Bronze que também protagonizam a obra.
Seiya de Pégaso
Seiya é o Cavaleiro de Bronze da constelação de Pégaso e protagonista da série. Órfão, foi separado de sua irmã Seika e forçado a se tornar um Cavaleiro. Após conseguir cumprir tal missão motivado pela vontade de rever sua irmã, Seiya depois descobre seu destino com um dos soldados de Atena, protegendo-a por milênios e renascendo cada vez que a deusa reencarna, para apoiá-la na batalha final contra o mal que consume a Terra. Guerreiro de imenso poder, Seiya alcança a vitória em batalhas impossíveis e consegue derrotar até mesmo os deuses Poseidon e Hades, que o deixa preso a uma cadeira de rodas e em coma, estado que Atena pretende reverter.
Shiryu de Dragão
Shiryu é, entre os cinco Cavaleiros que acompanham Atena, o mais maduro e sábio. Shiryu treinou no Monte Lu na China para obter a Armadura de Bronze da constelação de Dragão e seu mentor foi o Cavaleiro de Ouro de Libra, Dohko. Sua Armadura é conhecida por possuir surpreendentes propriedades ofensivas e defensivas, nas respectivas formas de punho e escudo.
Hyoga de Cisne
Hyoga é um dos personagens principais do mangá de Kurumada. Ele é o Cavaleiro de Bronze da constelação de Cisne e nasceu na Sibéria, que durante o lançamento do mangá, ainda pertencia à União Soviética. Sua mastria sob o Cosmo lhe permite criar gelo e neve em temperaturas de zero absoluto. Hyoga frequentemente é visto com uma cruz e um rosário da Cruz do Norte, um outro nome para sua constelação protetora.
Shun de Andrômeda
Shun é o cavaleiro de bronze da constelação de Andrômeda e sua Armadura possui correntes, utilizadas tanto para o ataque quanto para a defesa. Misericordioso e gentil por natureza, Shun prefere resolver conflitos sem derramar sangue, separando suas atitudes das que os outros Cavaleiros normalmente tomam: enquanto não hesitam em lutar, Shun só se envolve em combate se realmente for necessário ou se sua quase infinita paciência se esgota. Foi revelado que Shun é o receptáculo de Hades, mas é salvo pelo sangue de Atena em seu sacrifício.
Ikki de Fênix
Ikki é o completo oposto de seu irmão Shun: solitário, frio e agressivo. Treinado na Ilha da Rainha da Morte, o então aspirante a Cavaleiro de Fênix é ensinado a cultivar o ódio e chega até mesmo a desejar matar seu irmão, culpando-o pelo destino que teve. Ikki é um antagonista no início da série, mas logo se regenera e passa a proteger Atena e seu irmão dos perigos que o grupo enfrenta com suas habilidades ilusórias.